Schloss Ellingen zählt mit Stadt und Parklandschaft zu den Glanzleistungen des fränkischen Barocks. Die Anlage gilt als „Perle des fränkischen Barocks“. Bereits um 430 n. Chr. entstand hier wohl eine Talhügelburg als Rast- und Sicherungsanlage nahe einer römischen Fernstraße über die Rezat. Ein fränkischer Meierhof lässt sich für das 6. Jahrhundert vermuten.
Mit Udalskalg, einem salischen Adeligen um 1050, treten die Herren von Ellingen erstmals namentlich auf. Die befestigte Anlage mit Spital wird 1190 urkundlich erwähnt. 1212 gelangte sie durch Friedrich II. an die Berchtesgadener Chorherren, 1216 an den Deutschen Orden. Nach langem Streit sicherte sich dieser 1322 endgültig das Schloss und machte es zum Zentrum seiner reichsten Ballei: Franken.
Die Anlage wurde mehrfach beschädigt, u.a. im Ritteraufstand (1523) und im Markgräflerkrieg (1552/53). Um 1700 begann eine umfassende barocke Erneuerung. Landkomtur von Gelnhausen ließ ab 1708 den Ostflügel nach Plänen von Wilhelm Heinrich Beringer neu errichten. Ab 1717 setzte Franz Keller den Bau fort und vollendete 1721 den Westflügel. Die Innenausstattung übernahm Hofstukkateur Franz Joseph Roth. Die Raumschöpfungen von Vestibül, Treppenhaus und Festsaal sowie das französische Pavillonsystem gelten als Höhepunkte barocker Baukunst.
1772 plante Pierre Michel d’Ixnard unter Landkomtur von Lehrbach einen klassizistischen Umbau, von dem 1774 die Wohnräume des Südflügels und bis 1781 eine zweigeschossige Altane im Innenhof realisiert wurden.
1815 übergab König Max I. Joseph das Schloss nach Auflösung des Deutschen Ordens als Lehen an Feldmarschall Carl Philipp Fürst von Wrede, der die Prunkräume klassizistisch neu ausstattete. 1939 erwarb der Bayerische Staat Schloss und Garten.
Der Komplex besteht aus vier Flügeln, wobei der nördliche von der Schlosskirche gebildet wird. Bauplastik wie das Wappen des Hoch- und Deutschmeisters Franz Ludwig von Pfalz-Neuburg mit Kriegstrophäen und gefesselten Türken erinnert an die militärische Tradition des Ordens.
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